> 问题详情
题6．19图为两个LTI离散系统框图，求各系统的单位序列响应h(k)和阶跃响应g(k)。
悬赏：0&答案豆
提问人：匿名网友
发布时间：
题6．19图为两个LTI离散系统框图，求各系统的单位序列响应h(k)和阶跃响应g(k)。请帮忙给出正确答案和分析，谢谢！
我有更好的答案
论文写作技巧
相关考试课程
请先输入下方的验证码查看最佳答案
图形验证：
验证码提交中……自动控制理论试卷（三）
（主观题可在试卷反面作答）
一、单项选择题（每小题2分，共30分）
1. 根据控制系统元件的特性，控制系统可分为
A. 反馈控制系统和前馈控制系统
B. 线性控制系统和非线性控制系统
C. 定值控制系统和随动控制系统
D. 连续控制系统和离散控制系统
2．实轴上根轨迹右端的开环实数零点、极点的个数之和为（
3．PID控制器的传递函数形式是（
ssD．5+1 s?1
4. 已知系统的特征方程为(s+1)(s+2)(s+3)=s+4，则此系统的稳定性为（
B．临界稳定
D．无法判断
5. 由电子线路构成的控制器如下图所示，它是
A.超前校正装置
B.滞后校正装置
C.滞后―超前校正装置
D.超前―滞后校正装置
6.进行串联超前校正后，校正前的穿越频率ωc与校正后的穿越频率ω′c的关系，通常是 (
''''
D.ωc与?c无关
7. 闭环系统特征方程为G(s)H(s)=-1,其中G(s)H(s)的矢量表示为（
（各备选项中l=0,1,2……）
8.状态转移矩阵(t)的重要性质有(
A. φ(0)=1
B.Jφ-1(t)=- φ(t)
C. φk(t)=kφ(t)
D. φ(t1+t2)= φ(t1)+ φ(t2)
9.比例环节的频率特性相位移θ(ω) = (
10. PI控制规律指的是
A.比例、微分
B.比例、积分
C.积分、微分
D.比例、积分、微分
11. 设系统的开环传递函数为，S(S?1)(S?5)
要使系统稳定，K值的取值范围为 (
12.随动系统中常用的输入信号是斜坡函数和
A.阶跃函数
B.脉冲函数
C.正弦函数
D.抛物线函数
13. 设开环系统的频率特性为G(jω) =1/(1?j?),则其频率特性的极坐标图的奈氏曲线与负虚轴交点的频率值ω=_____rad/s。
14.如果二阶振荡环节的对数幅频特性曲线存在峰值，则阻尼比ξ的值为
A.0≤ξ≤0.707
C.ξ&0.707
15. 若系统X???X???具有状态可控性，则常系数a,b的关系应满足（
22A.a-b≠0
B. 2b-b-a≠0
D.2b-b-a=0
二、填空题（每小题1分，共10分）
16、将系统的单位脉冲响应进行拉氏变换，则得到。
17、在励磁控制系统中，_________是被控对象。
18、所谓环节的负载效应，指的是环节的负载对
19、采用拉氏变换可将线性系统的微分方程转换成相应的传递函数，故传递函数为________函数。
20、比例环节和延迟环节有一个共同特点，即。
21、系统的稳态误差与输入信号的形式及有关。
22、状态方程X=AX+Bu的解为X(t)=_______。
23、在系统开环传递函数中增加极点，对系统的_______性能是不利的。
24、超前校正装置的奈氏曲线为一个____________。
25、对于任意给定时刻t，状态向量X(t)在状态空间中是_________。 ?
三、名词解释（每小题3分，共12分）
26、连续控制系统：
27、特征方程式：
28、渐近稳定性：
29、最小相位系统：
四、问答题（每小题5分，共20分）
30、对自动控制系统的性能要求是什么？
31、控制系统的典型输入信号有哪几种？试写出其数学表达式。
32、在0&ξ&1,ξ=0,ξ≥1三种情况下，标准二阶系统的单位阶跃响应特性分别是什么?
33、设系统的状态空间描述为X=????41??1?X+ ??2?u ；y=［1
0］X， 试判别系统状态的可控性和可观性。2?3????
五、计算题（第34题8分，第35、36题各10分，共28分）
34、已知单位反馈控制系统的开环传递函数为G0(s)?1/(s?10)
求：1）r(t)=1(t)时的输出y(t)；求：2）调整时间ts(???2%)。
35、系统方框图如下，试画出其信号流图，并求出传递函数。
36、设系统的开环传递函数为G(S)=K,试绘制该系统的根轨迹，并求出使系统稳定的K值范围。
s(s?1)(s?4)
一、选择题：
二、填空题
16、系统的传递函数；17、发电机；18、环节之传递函数；19、复变；20、输入与输出信号的形状相同；21、系统的结构与参数；22、φ(t)X(0)+∫t0φ(t-τ)Bu(τ)dτ；23、动态；24、半圆；25、一个点。
三、名词解释
26、连续控制系统――其所有信号都是时间的连续函数的控制系统。
27、特征方程式――传递函数的分母多项式称为系统的特征方程式。
28、渐近稳定性――指系统没有输入作用时，仅在初始条件作用下，输出能随时间的推移而趋于零（指系统的平衡状态）的性能。
29、最小相位系统――开环传递函数的极点和零点均位于s左半平面的系统。
四、问答题
30、 对自动控制系统的性能要求为三个方面：稳定性，快速性和准确性。
1)稳定性，是最基本的要求，不稳定的控制系统是不能工作的。
2)快速性，在稳定前提下，希望过渡过程越快越好。
3)准确性，希望动态偏差和静态偏差越小越好。
t ? 0 ? x (t
) ? , t ?? ? x 0
31、阶跃函数
──阶跃进函数的幅值。
?0,t?0x(t)???vt,t?0
──斜坡函授数的斜率 斜坡函数
?0,t?0?R0,t?0?x(t)??,0?t???x(t)??12??Rt,t?0??0,t???2抛物线函数 ；脉冲函数
R──常数；
正弦函数x(t) = Asin(ωt+θ)
式中A──正弦函数的最大幅值ω──角频率θ──相位角
32、(1)0&ξ&1时，输出响应为衰减振荡过程，稳态值为1；(2)ξ=0时，输出响应为等幅振荡过程；
(3)ξ≥1时，输出响应为非周期过程。 (注：或用图示说明也可)
33、rank［B
AB］=rank??1?2??=1&n=2，系统状态不完全可控。 2?4??
rank??C??10??rank??? =2=n，系统状态完全可观测。 CA?41????
五、计算题
34、解：系统的闭环传递函数为
Y(s)100.5G(s)????10X(s)s?200.05s?11?s?10
Y(s)?1010111?R(s)??(?)s?20s(s?20)2ss?20
y(t)?L?1?Y(s)??1(1?e?20t)2
当Δ=±2%时，一阶系统的ta=4T=4×0.05=0.2秒
35、解：信号流图如下：
应用梅森公式求传递函数：
P1=G1G2G3G4G5, L1=-G1G2G3G4, L2=-G2G3H1, L3=-G3G4H2
G1G2G3G4G5C(s)? R(s)1?G1G2G3G4?G2G3H1?G3G4H2
36、解：(1)根轨迹的起点、终点及分支数：三条根轨迹分支的起点分别为s1=0,s2=-2,s3=-4；终点为无穷远
处。(2)实轴上的根轨迹：实轴上的0至-2和-4至-∞间的线段是根轨迹。
(3)渐近线：渐近线的倾角分别为±60°，180°。渐近线与实轴的交点为
(4)分离点： 根据公式?2?4 = -2 3dK =0, 得： s1=-0.85,s2=-3.15因为分离点必须位于0和-2之间，可见s2不是ds
实际的分离点，s1=-0.85才是实际分离点。
(5)根轨迹与虚轴的交点：ω1=0, K=0; ω2,3=±22, K=48 。 根据以上结果绘制的根轨迹如下图所示。【图文】第一章 概述_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
评价文档：
第一章 概述
上传于||文档简介
&&计​算​机​控​制​系​统
大小：11.84MB
登录百度文库，专享文档复制特权，财富值每天免费拿！
你可能喜欢&&&&&第八章&& 离散控制系统（8课时）
8.1 离散系统引论 &
前述各章所讨论的系统，都属于连续时间的动态系统，本章将讨论离散时间的动态系统
(简称离散系统)。从工程角度，它又称为采样数据系统。这种系统中，有一个或多个变量仅在离散的瞬时上变化。这些瞬时以kT(k=0,1，2,…)表示，(T称为采样周期，见后述)。如果连续系统中的信号表为f(t)，e(t),…，那么离散系统中的信号则可表为f(kT)，e(kT),…(k＝0，1，2，…)。从时间轴上看，信号f(kT)将以一串离散数列的形式出现，即f(0)，f(T)，f(2T)，…f(kT)，…，如图8-1所示
图8-1 连续信号和离散信号
对采用数字计算机作为控制器的系统，用离散系统的理论来研究是合适的。因为数字计算机只能处理离散时间的数码形式的信息。随着计算机技术的迅猛发展，计算机参与控制已日趋广泛。
离散系统理论，大多可以从连续系统的有关理论移植和引伸出来。本章首先概略介绍如何对连续系统进行以得到离散信号；接着介绍对分析线性离散系统十分有效的，它类似于线性连续系统中的拉普拉氏变换法；介绍线性离散系统经z变换得到z传递函数，介绍z平面上的，介绍应用于离散系统的MATLAB函数及其应用等。MATLAB语言是国际控制界使用最广的工具软件，利用MATLAB及其控制系统相应工具箱的强大的数值计算和图形绘制功能。可以轻而易举的计算并绘制离散系统的时域响应、频域响应及根轨迹等。本章在介绍传统的离散系统控制理论及其示例同时，结合介绍MATLAB语言相关的应用于离散控制系统基本函数及其相应示例的解题程序。显然，两者有机结合,
相辅相成，将给离散控制理论开辟了更好的发展前景。
8.2连续信号的采样与复现&
实际系统中存在的绝大多数物理过程或物理量，都是在时间上和在幅值上连续的量。对这些连续量，称为模拟信号。将模拟信号按一定时间间隔循环进行取值，从而得到按时间顺序排列的一串离散信号的过程称为采样。
经过采样而得到的离散信号，虽然在时间上是离散的，但在幅值上还是连续的，如果进一步通过模数(A／D)转换器，把幅值上连续的离散信号变换成数码(例如二进制码)的形式，这个过程就称为整量化。时间上离散化、幅值上整量化的信号，称为数字信号。显然，数字信号是离散信号的一种特殊形式，它能由计算机接收、处理和输出。
8.2.1 采样过程及其数学描述
在实际控制系统中把连续信号变换成一串脉冲序列的部件，称为采样器。包含有采样器的系统，称为采样控制系统。这种系统的行为，可用离散系统理论来研究。采样器是以一定周期T重复开闭动作的采样开关。采样开关的输出，称为采样信号。
在实际工程中，为保证不损失信息，采样周期T不能取得过大，它与对象的最大时间常数相比应是很小的；但取过小实现上会有困难。后面将叙述的采样定理，是确定T的原则。
如图8-2(a)所示，从输入模拟信号f(t)，经过采样，获得采样信号f*(t)(此后将一律采用上角中的符号*代表采样信号)。为便于数学上的描述和处理，这一采样过程可以用图8-2(c)中的示意图代表。
在图8-2(a)中采样开关的周期性动作相当于产生一串等强度（图中以线段高度代表强度）的单位脉冲信号序列,如图8-2(b)所示
而在图8-2(c)中表示输入模拟信号f(t)则相当于对δT(t)的强度进行调制。调制过程在数学上为两者相乘。即调制后的采样信号可表示为
图8-2 采样开关与采样过程
在本书中所讨论的时间函数，在t&0时是等于零的。基于这一点，上面方程分别变成为
上列方程作为采样信号的定义式。这就是说，把采样器输出信号看做一串脉冲，脉冲的强度分别等于各采样瞬时上的采样数值。
零阶保持器的输入和输出信号
零阶保持器单位脉冲响应
上式可从零阶保持器输入与输出关系中求得。图8-4表示了零阶保持器单位脉冲响应。由此可知：
因为单位脉冲响应的拉普拉氏变换，就是传递函数，故对式(8-3)进行拉普拉氏变换，就可得到零阶保持器的递函数。如式(8-2)所示。
这里介绍的香农(shannon)采样定理，在设计离散系统时，是很重要的，因为它给出了从采样信号恢复到原信号所必需的采样频率。
我们假设连续信号f(t)具有的频谱,如图8-5所示。
图8－5频谱
该信号f(t)不包含任何大于ω1弧度／秒的频率分量。
采样定理：
若： (式中T为采样周期)大于2ω1
式中2ω1相应于连续信号f(t)的频谱。
则：信号f(t)可以完满地从采样信号f*(t)恢复过来。
采样定理的证明，请参考有关书籍，这里从略。
8.3 z变换&
取方程（8-1）的拉氏变换，得到
zf(t)zf*(t)z:&&& &&&&&&&&&&&
F(z)只f(t)t=kT(k=0,1,2,)F(z)zf(t)&
x(t)或x(k)
e-atsinωt
e-atcosωt
z变换的方法
⒈级数求和法
举例说明之。
&&&&&&&&& &&&&&&
2.部分分式法
&& 当给定某连续函数f(t)的拉氏变换F(s)时，欲求其z变换，可利用本法，因为许多函数F(s)利用部分分式可以化成如下形式：
&&&&&&&&&&&&&&&&&
&通过其中的每一项拉氏反变换得到原函数f(t)为：
&&&&&&&&&&&&&&&&&
&& 而其z变换可以表示为:
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
Z[x(t)]Z[x(k)]
x1(t)+x2(t)
X1(z)+X2(z)
x(t+T)x(k+1)
zX(z)-zx(0)
z2X(z)-z2x(0)-zx(t)
z2X(z)-z2x(0)-zx(1)
zkX(z)-zkx(0)-zk-1x(T)-…-zx(kT-T)
zmX(z)-zmx(0)-zm-1x(T)-…-zx(m-1)
8.4 z反变换
已知F(z)时，可以有三种方法求z反变换f(kT)或f(k).在求z反变换时，假设当k&0时，时间序列f(kT)或f(k)等于零。
8.4.1部分分式法
将 ---化成
&&&&&&的形式，然后再乘以z，化成&&&&&&&& 的形式，就可通过查表求得f(kT)或f(k)。
& 设已知 &&&&&&&
&&&&&&&&&&&&&
8.4.2幂级数法――长除法
如果F(z)被展开成z-1 的收敛幂级数，即
&&&&&&&&&& &
&&&&&&&&&&&&&
则f(kT)的值可通过对照z变换的定义的方法予以确定。
如果F(z)以有理函数的形式给出，则可以直接用分母去除分子（分母和分子都必须写成z-1的升幂形式），得到无穷幂级数的展开形式，如果所得到的级数是收剑的，则级数中z-k 的系数，就是时间序列中的f(kT)的值。
虽然长除法以序列的形式给出了f(0),f(T),f(2T),…的数值，但是从一组f(kT)值中很难求出一般项表达式。
设已知F(z)为&&&&&&&&&&
试求当k=0,1,2,3,4,时的f(kT)值。
7.4.3留数&&&&&&&&
根据复变函数中的留数理论可以证明（证明略）：
&&&&&&&&&&&
，试用留数法求f(kT)。
8.5脉冲传递函数&
这一节介绍用z变换分析离散系统所必需的知识。
8.5.1脉冲传递函数的基本概念
⒈脉冲传递函数之定义
在线性连续系统中，把初始值为零时, 系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比，定义为传递函数。在线性离散系统中，把初始值为零时，系统离散输出信号的z变换与离散输入信号的z变换之比，定义为脉冲传递函数。
对于如图8-6所示离散系统：
其脉冲传递函数为：
而离散输出信号为：
用脉冲传递函数只能求得输出信号的离散值，而实际离散系统的输出信号多数是连续的。为此，在图(8-6)中，在输出端虚设一个与输入采样开关同步的采样开关。
⒉脉冲传递函数公式
――据离散系统的单位脉冲响应，推导脉冲传递函数公式。
⑴.当输入信号为单位脉冲信号δ(t)时,其输出信号为单位脉冲响应g(t)。显然g(t)就是连续传递函数G(s)的拉氏反变换。
⑵.当输入信号为延时的单位脉冲信号δ(t-nT)时,其对应输出信号应为延时的单位脉冲响应g(t-nT)。
⑶.若输入信号为脉冲序列:
&&&&&&&&&&&
则据“叠加原理”，其输出信号为一系列脉冲响应之和，即：
&&&&&&&&&&&
在t=kT时，输出为：
&&&&&&&&&&
&&&& &&&&&&&&&&&&
上式中，当k&n时，g[(k-n)T]=0,即kT时刻以后的输入脉冲，不会对kT时刻的输出信号产生影响。
⑴.￡-1可简写为
是线性环节脉冲响应的z变换，但是脉冲传递函数表示的却是采样开关和线性环节两者组合体的特性。
是两者组合体的输入，两者组合体的输出，是两者组合体的动特性。所以，仅管只有
就可算出，但是必须有采样开关，如果没有采样开关，仅仅只有那个线性环节，那么这个线性环节输出与输入z变换之比并不等于
表示脉冲传递函数，用 表示连续传递函数，但是
不是简单地将中s换成z得到的。两者是两回事。
⑶.求开环脉冲传递函数一般步骤
⑴. 求图7-7所示系统的脉冲传递函数。
⑵. 求图7-8所示系统的脉冲传递函数
(设采样周期T=0.5)。
串联环节的开环脉冲传递函数
⒈采样开关“有、无”的问题
在求如图8-9所示，两环节串连后的总开环脉冲传递函数时，对于(a),(b)两种情况,其答案是完全不同的。在图(a)中,两个串联环节之间有采样开关。这时
两种串联结构
在图(b)中两个串联环节间没有采样开关，这时
要注意这两种情况的区别。没有采样开关分隔的两个环节串联时，其脉冲传递函数为这两个环节的传递函数乘积的z变换。通常
设图7-9中，
,,试求上述两种连接形式的脉冲传递函数(设采样周期T=0.5)
⑵. 求图7-10所示系统的脉冲传递函数
8－10 离散系统
8.5.3 闭环系统的脉冲传递函数
⑴典型系统
设一闭环系统，如图8-11所示。由图可知，该系统中偏差信号是被采样的。由此方块图，可推导出其闭环系统的脉冲传递函数如下：
用z变换形式表示
通过对上式的z反变换，可求出闭环系统在采样时刻的输出值。该闭环系统的脉冲传递函数为
表8-3表示了五种典型的闭环离散系统的方块图，以及其相应的输出量
的表达式。
表8-3 典型采样系统及其
⑴. 求图8-12所示系统的闭环脉冲传递函数。图8-12
闭环离散系统
求图8-13所示系统的闭环脉冲传递函数。
闭环离散系统
8.6.1 dstep
功能:求离散系统的单位阶跃响应.
[c,t]=dstep(n,d)
[c,t]=dstep(n,d,m)
dstep函数可绘制出离散系统以多项式函数g(z)=n(z)/d(z)表示的系统的阶跃响应曲线.dstep(n,d,m) 函数可绘制出用户指定的采样点数为m的系统的阶跃响应曲线.当带有输出变量引用函数时,可得到系统阶跃响应的输出数据,而不直接绘制出曲线。
8.6.2 dimpulse
功能:求离散系统的单位脉冲响应
[c,t]=dimpulse(n,d)
[c,t]=dimpulse(n,d,m)
说明:dimpulse函数说明类似dstep函数,从略。
8.6.3 dbode
功能:求离散系统的对数频率响应(bode图)。
[mag,phase,w]=dbode(n,d,T)
[mag,phase,w]=dbode(n,d,T,w)
dbode函数用于计算离散系统的对数幅频特性和相频特性(即bode图),输入变量n,d解释仝上,而T为采样周期,w为频率,当不带输入w频率参数时,系统会自动给出.对输出变量带与不带解释仝上,从略。
本函数幅值和相位是根据下面公式计算:
8.6.4 dnyquist
功能:求离散系统的奈奎斯特频率曲线图(即nyquist图)。
[re,im,w]=dnyquist(n,d,T)
[re,im,w]=dnyquist(n,d,T,w)
说明:输入变量说明仝上,输出变量re、im为绘制nyqpist图的实部和虚部。
8.6.5 margin
功能:求系统的增益裕量和相位裕量。
[gm,pm,wg,wp]=margin(n,d)
[gm,pm,wg,wp]=margin(mag,phase,w)
输入变量n,d说明仝上,而mag,phase,w为上面dbode函数的输出变量。本函数的输出变量gm,pm分别为增益裕量和相位裕量,而wg,wp则为对应的频率。
8.6.6 roots
功能:求系统的特征多项式的根.
格式:[r]=roots(c)
说明:输入变量c为特征多项式的系数
&8.7 求离散系统的时域响应
8.7.1 常规方法
利用闭环脉冲传递函数及z反变换，可以方便求得各典型输入下线性定常离散系统的时域响应。
求图8-12所示系统的单位阶跃响应。
闭环离散系统
8.7.2“MATLAB”方法
8.8离散系统的稳定性分析
8.8.1 离散系统稳定条件
⒈基本理论
线性连续系统稳定的充分和必要条件是闭环传递函数所有极点均位于s的左半平面，而线性离散系统稳定的充分和必要条件是闭环脉冲传递函数所有极点均位于z平面的单位园内。要弄清这一点，可从s左半平面到z平面的映象关系得出。复变量z与s的关系为
式中T――采样周期。
所以 z的模 &
其“s与z”的映象关系，图示如下：
图8－17c（k）与k的关系曲线
设复变量s在s平面虚轴上移动，即 ,则对应
，它就是z平面上幅值为1的单位园，而幅角随频率而变化。
设复变量s在s左半平面内移动，即&0,则对应0&
&1，它就是对应z平面上幅值为1的单位园内部，而幅角随频率而变化。由此可见，s左半平面映象到z平面的单位园内部区域。故可得出上面离散系统稳定条件。
⒉例题分析
，判断闭环离散系统的稳定性。
8.8.2 离散系统的劳斯稳定判据
⒈基本理论
与连续系统一样，用直接求解特征方程式根的方法判断系统的稳定性往往有困难，所以就想应用劳斯稳定判据，但是因为劳斯判据只能判断特征方程式根是否位于复平面s的左半平面，因此，必须采用一种变换方法，使z平面上的单位圆，映射到新坐标系(设为r)的虚轴，使z平面上的单位圆内部，映射到新坐标系r的虚轴左面，即左半平面，这样，对新坐标系的新变量r，就可应用劳斯稳定判据了，而新变量r并没有什么物理意义。这种坐标变换称为双线性变换。
根据复变函数理论，作一变换，
设：则：&&&
上式中r和z均为复变量，设：
“z与r”的映射关系如下图所示：
图8-18 z平面到r平面的映射关系
图8-19 上图8-18之映射关系的图解说明
由图8-19(b)表明,对于r平面虚轴上(即
u=0)任意一点，其 ,则
。可见，r平面的虚轴对应于z平面上的单位圆之圆周。
由图8-19(c)表明,对于在r平面左半平面(即u&0)上的任意一点，其 ,则
。可见，r平面的左半平面对应于z平面上单位圆的内部。
由图8-19(a)表明,对于在r平面右半平面(即 u&0)上的任意一点，其
,则 。可见，r平面的右半平面对应于z平面上单位圆的外部。
根据以上分析，可获得z平面到r平面的映射关系图8-18。
这样，若令 代入闭环离散系统的特征方程，进行r换。之后，即可应用劳斯据来进行离散系统稳定性判定了。下面举例说明。
⒉例题分析
，对上例7-16用变换
代入，可得...
离散系统的频率特性分析&
8.9.1基本理论
线性连续系统的频率特性是传递函数
中代入得到，对于离散系统的频率特性同样是脉冲传递函数中
代入可得到，但是，由于 中s位于超越函数里，所以，在MATLAB工具发明以前，要直接画出离散系统的频率特性是比较困难的，为此，采用上节所述的双线性变换，对变换以后的新变量
代入可得到频率特性，此频率特性称为开环虚拟频率特性，可以证明，线性连续系统中的乃奎斯特稳定判据和相位裕量、增益裕量，同样可以适用于离散系统的开环虚拟频率特性。下面举例说明。
这里以图8-20所示的离散系统为例，系统的稳定充要条件是特征方程式
的根都位于z平面的单位圆内。令 代入上式，即作双线性变换，得到一个以复变量r为自变量的方程，再令复变量 （其中v为虚拟频率）得到一个新的以v为自变量的方程，依据这一方程，就可画出虚拟频率特性，就可用乃奎斯特稳定判据或相位裕量、增益裕量来判断离散系统的稳定性了。
8.9.2 例题分析
⒈常规方法
对图8-20所示的系统，画出其频率特性，并以此对系统进行分析。
MATLABdbode,dnyquist